VELODYNE-VLP-16

Scripts for acquiring and visualizing data from LiDAR
LiDARからデータを取得・可視化するスクリプト群

Supported models / 対応モデル:

• Velodyne VLP-16
• Velodyne VLP-32c
• Ouster OS1-32

Acquiring and saving data directly from LiDAR / LiDARから直接データを取得・保存する

Direct data acquisition can be done using make_xxx_from_stream.py
直接のデータ取得はmake_xxx_from_stream.pyを使うことができる

Saving CSV from Velodyne / Velodyneから CSV 保存

Execute with LiDAR connected to PC (model is automatically recognized)
LiDARをPCにつないだ状態で実行(機種は自動認識)

> python make_csv_velodyne_from_stream.py [out_dir]

Point cloud data for each revolution is saved in [out_dir]/YYMMDD-HHmm/csv/xxx.csv
[out_dir]/YYMMDD-HHmm/csv/xxx.csvに一周分ずつ点群データが保存される

Saving PCD from Velodyne / VelodyneからPCD保存

Execute with LiDAR connected to PC (model is automatically recognized)
LiDARをPCにつないだ状態で実行(機種は自動認識)

> python make_pcd_velodyne_from_stream.py [out_dir]

Point cloud data for each revolution is saved in [out_dir]/YYMMDD-HHmm/pcd/xxx.pcd
[out_dir]/YYMMDD-HHmm/pcd/xxx.pcdに一周分ずつ点群データが保存される

Saving PCD from Ouster / OusterからPCD保存

Specify the LiDAR's hostname in the following line in make_pcd_ouster_from_stream.py
make_pcd_ouster_from_stream.py中の以下の行にLiDARのhostnameを記述

HOST_NAME = "os-122201001516.local"

Execute with LiDAR connected to PC
LiDARをPCにつないだ状態で実行

> python make_pcd_ouster_from_stream.py [out_dir]

Point cloud data for each revolution is saved in [out_dir]/YYMMDD-HHmm/pcd/xxx.pcd
[out_dir]/YYMMDD-HHmm/pcd/xxx.pcdに一周分ずつ点群データが保存される

Converting PCAP to PCD / PCAPからPCDに変換

PCAP is a file format for saving packet capture data, which is the format used when recording with GUI tools like VeloView.
PCAPはパケットキャプチャしたデータを保存するファイルで、VeloViewなどのGUIで録画するとこの形式になる。

Use the functions in pcap_to_pcd.py
pcap_to_pcd.py内の関数を使う

For Velodyne (VeloView) / Velodyne(VeloView)からの場合

Specify pcap_file_path for pcap and out_dir for save destination
pcap_file_pathにpcap、out_dirに保存先を指定

model supports ['HDL-32E', 'HDL-64E', 'HDL-64E_S2', 'HDL-64E_S3', 'VLP-16', 'VLP-32C', 'Alpha Prime']
modelは['HDL-32E', 'HDL-64E', 'HDL-64E_S2', 'HDL-64E_S3', 'VLP-16', 'VLP-32C', 'Alpha Prime']に対応

> python pcap_to_pcd.py [velodyne or v] [pcap_file_path] [model] [out_dir]

Changing rpm (default 600) and setting dual mode can be done with the following settings:
rpmの変更(デフォルト600)とdualモードの設定は以下のセッティングで変更可能:

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --rpm RPM, -r RPM     rpm setting
  --dual, -d            dual setting (True if included)

For Ouster (Ouster Studio) / Ouster(Ouster Studio)からの場合

Specify pcap_file_path for pcap, metadata_file_path for metadata (.json), and out_dir for save destination
pcap_file_pathにpcap、metadata_file_pathにmetadata(.json)、out_dirに保存先を指定

> python pcap_to_pcd.py [ouster or o] [pcap_file_path] [metadata_file_path] [out_dir]

Visualization / 可視化

Visualizing CSV / CSVの可視化

Specify file_path for csv
file_pathにcsvを指定

> python visualize_csv.py [file_path]

Visualizing PCD / PCDの可視化

Specify file_path for pcd
file_pathにpcdを指定

> python visualize_pcd.py [file_path]

Troubleshooting / トラブルシューティング

Security software like Eset may block LiDAR data. Disabling the Firewall feature allows data reception.
Eset等のセキュリティソフトが入っているとLiDARデータを弾いてしまう。Firewall機能を無効化することでデータ受信が可能となる。