VIO Monte Carlo Simulation

1.INTRODUCTION

• 构建该仿真思路：
  • 设计并解析运动轨迹，以提取关键运动参数（包括位姿、线速度和特征）。
  • 通过持续跟踪，恢复相机轨迹、定位空间地标、估计IMU偏差、校准IMU与相机外参
  • 仿真相机的外参以及相机的内参，跟踪噪声。
  • 利用仿真数据评估算法，指导其迭代优化。
  • 验证传感器噪声的可接受范围，辅助传感器的选择。

2.RELATED WORK

3.RESULT

• 加速度曲线
• 角速度曲线
• 做圆周运动+pitch+roll 正弦运动仿真
• 纯圆周运动仿真
• 直线运动
• 直线运动+pitch+roll 正弦运动仿真
• 直线加z轴正弦运动+pitch+roll正弦运动
• 直线加z轴正弦运动+pitch+roll正弦运动+y余弦运动
• 直线加z轴正弦运动
• xy椭圆+z正弦+roll pitch正弦运动

4.REFERENCE

5.APPENDIX

run
    mkdir build 
    cmake ..
    make 
    source  devel/setup.bash 
    rosrun simulation  simulation_node 0 # 0:all 1:circle  2:line
rosrun rviz rviz -d simulink.rviz

note:刚开始5s系统处于静止状态,可以作为静止初始化