INS/GNSS Integration navigation; Contain Inpure navigation， Integration navigation，Transfer Alignment，Robuster Filter,NHC,etc.
1，本代码工具箱需要在严恭敏老师的PSINS工具箱的基础上进行使用
PSINS相关资料参考严老师网站：http://www.psins.org.cn/
2，NaveCodePro在使用时需要所有文件全部选中在当前路径，以防缺少函数
3，NaveCode后期的维护和更新均上传至GitHub：https://github.com/zelanzou/NaveCodePro
部分数据由于过大，上传至百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1VdDXrftKy3uswVjWyirzbQ ，提取码：oajl
| 函数名称 | 函数描述 | 参考文献 |
|---|---|---|
| mAccCaliDescent | 基于加速度计矢量模相等的标定方法，代价函数值下降的搜索方法 | [1] |
| mAccCaliHxJx1 | 加速度计模型计算雅各比和海森矩阵 | |
| mAcce6PosCalibration | 六位置修正加速度计标定法 | [2] |
| GA算法框架（文件夹内所有函数） | 遗传算法，可以用于非线性最优规划 | |
| ARkf | 马氏距离单因子抗差算法 | [4],[9] |
| Adaptivekf156 | 序贯量测+方差受限算法 15*6维，估计零偏 | |
| Adaptivekf186 | 序贯量测+方差受限算法 18*6维 ，估计零偏，杆臂 | |
| Adaptivekf196 | 序贯量测+方差受限算法 18*6维 ，估计零偏，杆臂，同步时间 | |
| BayesianFilter | 受污染的贝叶斯滤波算法 | [5] |
| MRkf | 马氏距离单因子修正抗差算法 | [3] |
| RobustKf | 多因子自适应抗差算法 | |
| SH_KF156 | Sage-Husa自适应卡尔曼滤波（序贯量测） | |
| SlideWindow_Rkf | 基于滑动窗，马氏距离检测滤波算法 | |
| kf | 标准卡尔曼滤波 | |
| kf0 | 标准卡拉曼滤波，更准确的时间融合方式 | |
| kf_phi | 增加航向观测的kalman | |
| Virtual_Lever_Arm | 虚拟杆臂法估计杆臂 | [6] |
| kfCalibrated_Xu | 两步修正法标定陀螺 | [7] |
| mGyro6PosCalibration | 六位置法标定陀螺 | |
| mfunRef43 | 系统级标定法 | [8] |
| mgenRot | 生成旋转矩阵 | |
| NHC | 车辆不完整约束 | |
| UKF_constrait | ukf用于车辆不完整约束 | |
| Vehicle_Constraint | 高程+航向+不完整约束 | |
| AttAddKmtcCons | gnss outrage 解决方案: 姿态匹配+ 车体运动学速度匹配 20维传递对准算法 估计主子安装角，车体安装角，不能估计杆臂 | |
| Att_Vel_AddKmtcCons | gnss outrage 解决方案:姿态匹配+速度匹配 23维传递对准算法 估计主子安装角，杆臂，车体安装角 | |
| Att_Vel_AddKmtcCons1 | gnss outrage 解决方案:增加正常段使用车辆约束 | |
| P_AdaptiveKf_NHC_PR | 17维位置组合卡尔曼滤波 ，考虑GNSS缺失情况下使用运动学约束 , 模式识别（PR） | |
| VmP_NHC | 车体速度辅助+位置，失锁时使用NHC | |
| VmP_NHC_RTS | 车体速度辅助+位置，失锁时使用NHC/RTS | [11] |
| VnP_NHC | 导航速度辅助+位置，失锁时使用NHC | |
| ZeroVelocity_Kf | 零速修正kalman滤波 | |
| ins_inpure | 纯惯性导航 | |
| RTS | RTS平滑核心代码 | |
| smooth_RTS | RTS平滑，平滑区间与外部观测频率一直 | |
| smooth_RTS_all | RTS平滑，平滑区间取全段数据 | |
| smooth_TKF | 双向平滑 | [9] |
| Aligni0 | 粗对准 | |
| Arw_Vrw2std | ARW, VRW 与 噪声标准差的转换 | |
| EarthParameter | 地球参数 | |
| Expand_axis_fill_figure | 去除画图的空白边界 | |
| KF_Phi | 组合导航离散线性模型 | |
| Myavp2imu | 通过avp反向生成imu数据 | |
| WaveDenoise | imu小波去噪 | |
| avp_update | 导航更新 | |
| feed_back_correct | 反馈校正 | |
| fplot | 计算导航误差并画图 | |
| genImuAsb | 产生非正交变换矩阵，从理想 b 系到 传感器系 | |
| globalParameter | 地球参数全局变量 | |
| mToolLatLonErrorMeters | 弧度转化为米 | |
| mxGetGravity | 计算重力值 | |
| reverseEarthParameter | 反向滤波更新地球参数值 | |
| rmse | 计算rmse | |
| slideVarStd | 滑动计算数据的方差、标准差，均值 | |
| xkplot | 滤波估计值和协方差画图 | |
| SINS153Vel_TransferAlignment | 速度匹配15维传递对准算法 ，仅估计杆臂 | |
| SINS186Att_Vel_TransferAlignment | 姿态速度匹配18维传递对准算法 ，估计安装角和杆臂 | |
| VPmaster | 主惯导速度位置匹配 | |
| UKF156 | 组合导航15维ukf | |
| UKFParameter | ukk参数设置 | |
| state_function | ukf的非线性模型 | |
| ukf_filter | ukf滤波 | |
| utChange | ut变化 | |
| Wavelet_Transform（文件夹） | 小波变换 | |
| SimuAcc | 加速度计仿真数据发生器 | |
| TrjSim_INS | 轨迹发生器 |
| 函数名称 | 函数描述 | 参考文献 |
|---|---|---|
| Acc_Calibration_Sim_main | 加速度计标定仿真，重复性测试 | |
| Acc_Calibration_main | 加速度计标定实测 | |
| Gyro_Calibration_main | 陀螺仪标定仿真，重复性测试 | |
| Gyro_Calibration_sim_main | 陀螺仪标定实测 | |
| Integrate_navi_real_main | 抗差组合导航方法实测 | |
| Integrate_navi_sim_main | 抗差组合导航方法仿真 | |
| Other_main | NHC,UKF,平滑等函数测试 | |
| Outrage_main | GNSS失锁方案实际数据测试 | |
| Transfer_Alignment_main | 传递对准测试 | |
| TrjSim_main | 产生仿真数据 | |
| data_process_main | 数据处理 | |
| mainLeverArmEst | 杆臂估计方案测试 | |
| AllanCov（文件夹） | Allan方差测试 |
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[3] Chen J , Shu-Bi Z . A Novel Adaptively-Robust Strategy Based on the Mahalanobis Distance for GPS/INS Integrated Navigation Systems[J]. Sensors, 2018, 18(3):695.
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[6] Borko, A., I. Klein and G. Even-Tzur, GNSS/INS Fusion with Virtual Lever-Arm Measurements. Sensors, 2018. 18(7): p. 2228.
[7]邹泽兰，徐同旭，徐祥，赵鹤鸣. 基于两步修正法的MEMS三轴陀螺仪标定方法[j],仪器仪表学报
[8]Zhou Q, Yu G, Li H, et al. A Novel MEMS Gyroscope In-Self Calibration Approach[J]. Sensors, 2020, 20(18): 5430.
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[10] Yang Y X, Cui X Q. Adaptively robust filter with multi adaptive factors [J]. Survey Review, 2008, 40(309): 260-270.
[11] Hang G , Guo J , Min Y , et al. A weighted combination filter with nonholonomic constrains for integrated navigation systems[J]. Advances in Space Research, 2015, 55(5):1470-1476.
NaveCodePro是在严恭敏老师的工具箱衍生而来，代码均与组合导航相关，code思路为文献复现和本人的原创设计。感谢课题组徐祥老师，徐同旭师兄对NavecodePro中部分代码的贡献。
NaveCodePro不涉及也不允许任何商用，代码为本人对三年研究课题的整理，如有代码疑问或侵权行为，可联系邮箱：zelanzou@163.com.